通用机器东谈主合肥罐体保温施工队，真的快来了吗？

过客岁，VLA、机器东谈主基础模子、寰球模子接连成为具身智能域的时弊词。万般demo中，机器东谈主也曾不错叠碗、插管、倒水、整理桌面，看起来正在从「听懂东谈主话」走向「脱手干活」。

但个时弊的问题仍然悬而未决：这些模子到底强在那儿？是在仿真环境中推崇较好，如故在真正寰球中也相通雄厚？它们能完成单个动作，如故能把整套任务雄厚作念完？

曾出RoboTwin系列基准的团队发布了RoboDojo，套统隐蔽仿真与真正机器东谈主操作的具身智能评测体系。它包含42个仿真任务、18个真正机器东谈主任务，并将30个代表机器东谈主战略放到同套尺度下比较。

评测成果示：在仿真环境中，刻下推崇好的通用机器东谈主战略平均得胜率为8.80；在真正寰球中，头部模子的平均得胜率为12.8。行为对照，东谈主类在仿真中的得胜率为76.03，真正寰球任务则达到。

这说明，刻下的机器东谈主基础模子也曾赢得定进展，但距离可靠、可复现的通用操作能力，仍有较大莳植空间。

论文标题：RoboDojo:AUnifiedSim-and-RealBenchmarkforComprehensiveEvaluationofGeneralistRobotManipulationPolicies

面目主页：https://robodojo-benchmark.com/

论文地址：https://arxiv.org/abs/2607.04434

Leaderboard：https://robodojo-benchmark.com/LeaderBoard

Benchmark代码：https://github.com/RoboDojo-Benchmark/RoboDojo

XPolicyLab代码：https://github.com/XPolicyLab/XPolicyLab

RoboDojo面目先容。

RoboDojo：

给具身智能出套「详细卷」

RoboDojo的中枢并非浅易堆任务数目，而是把机器东谈主操作拆成五类接近真正场景的能力维度：

泛化能力：模子能否稳当新布景、新光照、新物体和错落场景。

挂念能力：模子能否记着之前看到的信息，并在后续动作顶用上。

雅致操作：模子能否完成插入、对王人、战争等精度动作。

长程引申：模子能否集合完成多个相互依赖的才气。

通达语义雄厚：模子能否雄厚未见过的话语辅导，并荡漾为动作。

这些任务远非传统pick-and-place的浅易变体。泛化任务中，桌面杂物数目、物体外不雅、布景与光照都会变化；挂念任务里，机器东谈主需要记着传送带上曾出现又散失的打算；长程任务中，提起、移动、对王人、舍弃任何步出错，都会致终失败。

RoboDojo仿真任务总览

这亦然具身智能与纯视觉、纯话语任务的个主要各异：在物理寰球中，小的纰谬也可能致任务失败。

从仿真到真机，亦然评测的疼痛环

RoboDojo莫得停留在仿真环境。团队遐想了18个真正寰球任务，隐蔽ARXX5、Piper、PiperX三种双臂机器东谈主平台，每个平台各6个任务，包括制作食品、插管、插充电器、叠碗、挂杯子、清扫积木、给物体分类、把物品装进背包等。

RoboDojoReal-WorldBenchmark：18个任务隐蔽3种机器东谈主平台

这些任务听起来平日，但对机器东谈主来说仍具挑战。真正寰球会引入相机噪声、标定纰谬、机械臂延长、夹爪滑、战争不雄厚、物体运转位置偏差等身分，个在仿真中推崇雄厚的战略，移动到真机上后可能出现能着落。

为提真机评测的可比和可复现，RoboDojo-RealEval统了硬件成立、责任空间布局、光照条款、场景复位过程、评测契约和部署接口。每个trial由评审双盲分，既看终成果，也看中间才气完成情况。

这使得它接近套尺度化评测过程，而不仅是个案展示。

榜单成果：头部模子与东谈主类仍有差距

在仿真榜单中，团队评测了30个代表机器东谈主操作战略，包括Hy-Embodied-0.5-VLA、SpatialForcing、π0.5、X-VLA、GR00T-N1.7、π0、OpenVLA-OFT等。

名次的是Hy-Embodied-0.5-VLA，对等分13.07，平均得胜率8.80。天然先其他模子，但与东谈主类76.03的仿真得胜率比拟，仍有较大差距。

真正寰球榜单中，π0.5名次靠前，总体得胜率为12.8，对等分为22.9。InternVLA-A1、GalaxeaVLA、Xiaomi-Robotics-0、X-VLA等模子也参预头部区间，铁皮保温施工但合座得胜率仍处于相对较低的水平。

真正寰球榜单：π0。5暂列，总体得胜率12。8

在通达语义任务上，成果相通值得存眷：刻下推崇好的模子，在Open任务上的得胜率约为1.67。

这标明，刻下机器东谈主模子也曾具备定操作能力，但在雄厚和任务完好度上仍有莳植空间。它们时时大要完成部分才气，但在对王人、插入、舍弃、复原等时弊要津仍容易出现无理。

为什么单个demo不及以反应通用能力？

RoboDojo的成果标明，机器东谈主基础模子的能力增长并不平衡。有的模子视觉识别强，有的动作引申顺，有的长程任务能进多才气。

而通用机器东谈主时时需要在多个维度上同期推崇雄厚——既步伐会环境，也要记着时弊信息；既要打算合理，也要引申准确；既要处分隆重负务，也步伐会通达辅导；既要在仿真中跑通，也要在真正机械臂上雄厚运行。

因此，单个任务、固定环境或经过筛选的得胜片断，时时不及以反应模子是否可靠、是否具备泛化能力、是否合适本色部署。

RoboDojo的价值在于，它把这些各异放到同张榜单中比较，使不同模子在挂念、泛化、动作精度、长程引申和真机移动等维度上的推崇加可见。

不仅仅评测，亦然基础设施

除benchmark本人，RoboDojo还提供两项时弊基础设施。

异构并行仿真。传统仿真并行时时复制同场景、只更正运转情状；RoboDojo维持不同任务、不同物体、不同布局同期运行，著莳植评测率。

XPolicyLab。统接入层，处分不同机器东谈主战略之间的数据时势、预处分过程、覆按剧本、动作暗示和部署环境各异。不同模子唯有接入统的observation-action接口，即可在RoboDojo仿真环境和RoboDojo-RealEval真机平台上运行。

这让RoboDojo不仅仅次论文基准，而像个可继续新的具身智能竞技场：模子不错继续上榜，任务不错连接推广，真正机器东谈主评测也不错汉典接入。

RoboDojo后续打算推广至奢睿操作、东谈主形全身操作、触觉操作和移动操作

具身智能需要统的评测尺度

当年，机器东谈主域的发展时时由demo动。个模子完成几个任务，容易让东谈主产生通用机器东谈主行将锻真金不怕火的印象。

RoboDojo的评测成果则提供了个完好的参照：刻下模子如简直继续出奇，但距离可靠、泛化、可部署的通用机器东谈主操作，合座仍有差距。

从有计划角度看，这么的基准有助于把问题形容得明晰。通用机器东谈主并不仅仅会握取物体，或只会引申句辅导，而是需要在复杂、变化、带噪声的真正环境中，把感知、挂念、打算、末端和纠错串联起来，造成雄厚闭环。

RoboDojo提供了套可重叠使用的评测框架，为后续模子迭代和能力对比提供了共同参照。

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